Mekanisk struktursystem
Fra et mekanisk strukturperspektiv er industrirobotter generelt opdelt i serielle robotter og parallelle robotter. Et kendetegn ved serielle robotter er, at bevægelsen af en akse ændrer oprindelsen af en anden akses koordinatsystem, mens bevægelsen af en akse i en parallel robot ikke ændrer oprindelsen af en anden akses koordinatsystem. Tidlige industrirobotter brugte alle serielle mekanismer. En parallelmekanisme er defineret som en lukket-sløjfemekanisme, hvor den bevægelige platform og den faste platform er forbundet med mindst to uafhængige kinematiske kæder, mekanismen har to eller flere frihedsgrader og drives parallelt. En parallel mekanisme har to komponenter: håndleddet og armen. Armens bevægelsesområde har en væsentlig indflydelse på arbejdsområdet, mens håndleddet er forbindelsen mellem værktøjet og hovedkroppen. Sammenlignet med serielle robotter har parallelle robotter fordele såsom højere stivhed, strukturel stabilitet, højere belastnings-bæreevne, højere mikro-bevægelsesnøjagtighed og lavere bevægelsesbelastning. Ved positionsbestemmelse er den fremadrettede løsning for serielle robotter let, men den omvendte løsning er meget vanskelig; omvendt, for parallelle robotter, er den fremadrettede løsning vanskelig, men den omvendte løsning er meget let.
Drive System
Drivsystemet er den enhed, der leverer strøm til det mekaniske struktursystem. Afhængigt af strømkilden er drivsystemer klassificeret i fire typer: hydraulisk, pneumatisk, elektrisk og mekanisk. Tidlige industrirobotter brugte hydrauliske drev. Men på grund af problemer som lækage, støj og lav-hastigheds-ustabilitet samt de omfangsrige og dyre kraftenheder, bruges hydrauliske drev i øjeblikket kun i store, tunge-robotter, robotter til parallel bearbejdning og nogle specielle applikationer. Pneumatiske drev tilbyder fordele såsom høj hastighed, enkel systemstruktur, nem vedligeholdelse og lave omkostninger. Pneumatiske enheder fungerer dog ved lavt tryk, hvilket gør præcis positionering vanskelig, og bruges generelt kun til at drive endeeffektorer i industrirobotter. Pneumatiske gribere, roterende cylindre og pneumatiske sugekopper kan bruges som endeeffektorer til greb og samling af emner med middel til lille belastning. Elektriske drev er i øjeblikket den mest udbredte drivmetode. Deres karakteristika omfatter bekvem strømforsyning, hurtig respons, stor drivkraft, bekvem signaldetektering, transmission og behandling og evnen til at anvende forskellige fleksible kontrolmetoder. Drivmotorer bruger typisk stepmotorer eller servomotorer; direkte drevne motorer bruges også, men disse er dyrere og har mere kompleks styring. Reduktionsgearene, der er matchet med motorerne, er generelt harmoniske reduktionsgearer, cykloidale pinwheel-reducere eller planetgear-reduktionsanordninger. På grund af de betydelige lineære drevkrav i parallelle robotter, er lineære motorer blevet bredt udbredt på dette område.
Sensing System
Robottens sensorsystem transformerer forskellige interne tilstands- og miljøoplysninger fra signaler til data og information, som robotten selv eller andre robotter kan forstå og anvende. Udover at registrere mekaniske størrelser relateret til dens egen arbejdstilstand, såsom forskydning, hastighed og kraft, er visuel perceptionsteknologi et afgørende aspekt af industriel robotsansing. Visuelle servosystemer bruger visuel information som feedbacksignaler til at kontrollere og justere robottens position og kropsholdning. Maskinsynssystemer bruges også i vid udstrækning til kvalitetsinspektion, identifikation af emner, sortering af fødevarer og emballering. Sensorsystemet består af interne og eksterne sensormoduler; brugen af intelligente sensorer forbedrer robottens mobilitet, tilpasningsevne og intelligens.
